助力機械手采用圓柱座標(biāo)型式，自由度根據(jù)需求配置，助力機械手臂結(jié)構(gòu)包括以下各部分:

(1)底座部分，采用高強度結(jié)構(gòu)，可承載產(chǎn)品及本體整個重量;

(2)主控箱本分，機械手的動力力驅(qū)動、抗沖中擊裝置及氣控系統(tǒng)集中在此箱體中;

(3)主力臂部分;

(4)從力臂部分;

(5)從力臂的掛接和制動機構(gòu);

(6)操縱扶手;

助力機械手，又稱機械手、平衡吊、平衡助力器、手動移載機（以上說法并不但國內(nèi)已經(jīng)流行），是一種新穎的、用于物料搬運及安裝時省力操作的助力設(shè)備。它巧妙地應(yīng)用力的平衡原理，使操作者對重物進行相應(yīng)的推拉，就可在空間內(nèi)平衡移動定位。重物在提升或下降時形成浮動狀態(tài)，靠氣路保證零操作力（實際情況因為加工工藝及設(shè)計成本控制，操作力以小于3kg為判斷標(biāo)準(zhǔn)）操作力受工件重量影響。無需熟練的點動操作，操作者用手推拉重物，就可以把重物正確地放到空間中的任何位置。